Kraniosakral terapi William Garner Sutherland'in 1899'daki çalışmalarına dayanarak, 1983'te Dr. John Upledger tarafından geliştirilmiştir. Sutherland, beyne ait omurilik sıvısının, dura mata bölgesinde yükselip alçaldığını fark etmiştir. Bu harekete primer solunum etkisi adını vermiştir. Bugün ise kraniosakral ritim (KSR) veya kraniyal dalga olarak adlandırılmaktadır. Kraniosakral terapistleri, kafatasının altına veya kuyruk sokumuna yavaşça dokunarak vücuttaki kraniosakral ritmi kolaylıkla hissedebilirler. Seans sırasında, kraniosakral ritmin oranı, titreşim genliği, simetrisi ve akış kalitesindeki bozuklukları hissederler. Bir terapist, KSR’nin akışını dengelemek için çok hassas dokunuşlar kullanır. Beyin omuriliği sıvısı özgürce hareket ettiği zaman, vücudun doğal iyileşmeye yanıt vermesi başlar. Bir kraniosakral seans genel olarak 30-90 dakika kadar sürer. Hasta, üzerindeki kıyafetlerle bir masaj yatağında uzanırken, terapist nazikçe KSR akışını düzenler.
Upledger, kraniosakral terapi seansında kullanılabilecek çeşitli teknikler tanımlamaktadır. İlk teknik, enerji kistini serbest bırakmaktır. Bu teknik, hastanın vücudundan yabancı ve bozucu enerjilerin salıverilmesini sağlayan pratik bir metottur. Enerji kistleri, yakın oldukları bölgelerdeki doku ve organların aksaklık yaşamasına neden olabilirler. Terapist bu kistleri hastanın vücudunda hisseder ve nazikçe enerji engelini kaldırır.
Sutherland, enerjinin yönlendirilmesi adını verdiği ikinci bir teknikten bahsetmiştir. Bu teknikte terapist, enerjiyi bir elinden hastaya, oradan da diğer eline aktarmaktadır.
Üçüncü tekniğe miyofasiyel salım adı verilmektedir. Bu yöntem, bağ dokudaki veya vücudun bağlantılı dokularındaki tansiyonu serbest bırakan manipülatif bir vücut çalışmasıdır. Bu vücut çalışması yöntemi daha güçlü dokunuşlar gerektirir.
Upledger’in dördüncü tekniği rahatlama pozisyonudur. Bu teknik, hastanın vücudunda sakatlanmanın olduğu bölgeyi takip ederek o bölgeyi tutmayı içerir. KSR aniden durduğunda terapist, travmanın serbest bırakıldığını anlar.
Son teknik de, somatik-duygusal rahatlamadır. Bu teknik Upledger tarafından geliştirilmiştir ve krainosakral terapinin bir dalıdır. Vücuttan ve zihinden, travmanın kalıcı etkilerini ve "dokularda kilitli kalan” yaralanmaları çıkarmak için uygulanır.
Seansın ücreti, tedavinin sonuçlanması için gereken zamana ve terapistin niteliklerine göre değişir. Eğer terapi lisanslı bir sağlık uzmanı tarafından uygulanır ve saptanırsa, seans ücreti sigorta tarafından karşılanabilir.